三、工作空间&软件包

1.工具安装

sudo apt -y install python3-pip

# 软件包构建工具
sudo apt install python3-colcon-ros

# 依赖管理工具
sudo pip3 install rosdep
sudo rosdep init
sudo rosdep update

2.创建工作空间

mkdir -p ~/dev_ws/src  # dev_ws可以替换成任何名字

cd ~/dev_ws/src

# 以python形式创建名为learning_pkg_python的软件包
ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python

# 以c++形式创建名为learning_pkg_c的软件包
ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_c

3.构建软件包

cd ~/dev_ws/src

# 构建软件包
colcon build

# 使软件包生效
source ~/dev_ws/install/local_setup.bash

# 永久生效：
echo "source ~/dev_ws/install/local_setup.bash" >> ~/.bashrc